ROS2 Humble + Gazebo 仿真环境搭建全记录（2026 实战版）

张开发
• 2026/6/5 17:23:05 • 15 分钟阅读

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ROS2 Humble + Gazebo 仿真环境搭建全记录（2026 实战版）
ROS2 Humble + Gazebo 仿真环境搭建全记录（2026 实战版）从零开始搭建 ROS2 Humble 开发环境，安装 Gazebo 仿真平台，下载工业机械臂 AGV 模型，配置 MkDocs 文档站点。面向电气工程师的实战笔记。一、环境概览项目版本操作系统Ubuntu 22.04 LTSROS2Humble Hawksbill仿真器Gazebo Classic 11文档工具MkDocs Material + GitHub PagesGPUNVIDIA RTX 3060 (6GB)二、踩坑记录坑 1：ros2 --version不存在ROS2 Humble 没有--version参数，正确检查方式：echo$ROS_DISTRO# 应输出 humbleecho$ROS_VERSION# 应输出 2printenv|grepROS坑 2：ros2 pkg list | head报 BrokenPipeErrorPython 的 ROS2 CLI 工具在管道被head关闭后仍尝试写入，报错但不影响结果：# 消除报错ros2 pkg list2/dev/null|head-20坑 3：Gazebo 模型太少Gazebo 11 默认只有ground_plane和sun两个模型。推荐使用 apt 安装，而不是从 GitHub 克隆整个模型库（国内网络极易失败）：# AGV 小车sudoaptinstallros-humble-turtlebot3-gazebo ros-humble-dolly-gazebo# 工业机械臂sudoaptinstallros-humble-moveit-resources-fanuc-*sudoaptinstallros-humble-kuka-agilus-support ros-humble-kuka-cybertech-supportsudoaptinstallros-humble-ur-description ros-humble-ur# 配置模型路径echo'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models'~/.bashrc坑 4：MkDocsdocs_dir不能指向根目录使用mkdocs.yml时，docs_dir必须是mkdocs.yml所在目录的子目录，不能设为"."。正确结构：项目根/ ├── mkdocs.yml └── docs/ ← 所有 Markdown 文件放这里 └── index.md坑 5：Mermaidtimeline/mindmap不被支持这些是 Mermaid 9.0+ 的语法，多数渲染器（含 VS Code 预览）不兼容。全部改用graph TD（流程图）：

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