智能车飞跃雷区组枫叶飞控双视觉方案分享

张开发
• 2026/5/11 2:45:02 • 15 分钟阅读

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智能车飞跃雷区组枫叶飞控双视觉方案分享
https://www.bilibili.com/video/BV1hCwRzbE2d/需要感知信标灯和底部小车如果使用单一摄像头同时获取二者信息很容易造成误判需要额外写特定形状特征的算法去处理大大拉低了MCU处理速度且检测信标需要使用超广角镜头畸变比较大不利于无人机对小车的实时位置跟踪因此本方案使用红外窄带广角镜头A检测信标灯给小车位置控制通过紫外窄带普通镜头B检测小车实现无人机对小车的实时跟踪。将车位置的识别用紫外灯来标记能极大的过滤掉环境的干扰简化算法设计能让系统稳定高效的运行控制流程如下1、摄像头A检测到信标位置2、小车得到信标灯的位置偏差进行水平位置控制、水平速度控制、航向控制结果是小车会往闪烁的信标处移动3、无人机全程是追踪小车上安装的紫外灯移动当检测到信标的时候由于小车会朝信标运动无人机车实时跟踪小车所以视觉上也实现了无人机也向信标灯靠近的效果实际是小车的动作在前4、遍历灭灯结束或者信标还没有什么启动时小车没有信标位置反馈保持原地不动此时无人机依然是识别车上紫外灯保持在车正上方悬停初时发车或者比赛结束就是处于此状态新手可能遇到的问题小车运动过快无人机跟不上小车的运动出现了无人机丢失小车目标的情况解决办法选择合适的广角镜头先把无人机跟随小车运动这一步调好适当对小车运动的速度进行限制这样能有自效避免丢目标或者车拉扯造成无人机不稳定的问题

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